在《考驗》裏，齊白曾向天嘉土王借一件東西，但被拒絕。 事隔多年，天嘉土王卻忽然要找齊白。 香港警隊祕密工作室的負責人，於《透明光》中首次出場，當時他只是一個少校，在《蜂雲》升為中校，並在《支離人》升為上校。 在《鬼子》一書，曾透露他於二戰期間曾在集中營受日本人的毆打，估計他曾參與太平洋戰爭（很有機會包括香港保衛戰）。
事隔多年，天嘉土王卻忽然要找齊白。 在很久很久以前，有三個星際流浪漢，為了追求思想自由，逃離了自己的星球，來到地球隱居。 然後，他們建立了一個神祕空間，專門收集人類的靈魂。 這個神祕空間，就是倪匡先生筆下的陰間。 在原振俠故事《無間地獄》中亦有登場(依倪匡作品創作時序，《無間地獄》早於《陰差陽錯》)，後來才逐漸成為衛斯理系列的重要配角。 只限老友 《無間地獄》中提到曹金福是一個大個子，身高2.12公尺，矯健如虎、靈活如豹。
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在《一半一半》中曾經想動用財神寶庫的錢財。 《地底奇人》和《衛斯理與白素》中，他的表妹王紅紅和一生摯愛白素出場，白素是中國幫會青幫最後一任幫主白老大之女兒。 只限老友 她與衛斯理結婚後，生下一名女兒衛紅綾（「紅綾」在苗語之中意思為野人），但在稚年之時被白素之母陳月蘭奪走，兩夫妻因此精神崩潰，硬生生忘記自己生過女兒的事實[3]。 直到多年之後，兩夫妻在苗疆探險時，才找回失散多年的女兒。 同時亦得知降頭師藍絲是陳月蘭妹妹陳月梅和何先達之女。 衛斯理的另一位好友，是一位出色的偵探。
勒曼醫院的員工之一，同爲衛斯理的外星人朋友。 他們爲了避免陰主的那個星球的外星人使用思想儀，於是聯合地球上的外星人到山洞和那星球中破壞思想儀，但隨後他們得悉思想儀已經沒有了本來的功能和這是僅有的思想儀後，即放棄到那星球去。 衛斯理的好友之一，也是衛紅綾的朋友，他曾一度被“長老”所控制，使他一直有滅絕大量地球人的思想。 後來可能是思想儀失去本來的功能使他正常過來，並和衛斯理一家遷到太空去。
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來到醫院後，外星人醫生發覺「天嘉土王」病情嚴重，只有將他的靈魂轉移至另一具身體上，並把那後備身體弄得如「天嘉土王」一樣。 可是，靈魂移植手術失敗了，原因是「天嘉土王」祖先的腦部被外星人改造，使他們的靈魂在生前死後也不能離開身體。 此時，「天嘉土王」想起當年齊白曾向他請求把他的靈魂借來一用，認為齊白有能力將他靈體分離，可使「天嘉土王」能順利進行靈魂轉移手術，並且避免死後靈魂一直困在體內[6][7][8]。 原來，他受了「天嘉土王」所託要他找一個人的下落——盜墓者齊白。 為了進一步瞭解事情，衛斯理要求小郭把「天嘉土王」帶來[5]。
- 在《轉世暗號》中，曾記述過他在衛斯理童年時，把二活佛轉世的物品帶回家中，放在大殿橫樑上。
- 至《行動救星》時，溫寶裕遇上人生中第二次的危機。
- 追捕「天神」的四名宇航員中，其中一人為了追求自由及享受獨自生活的樂趣，叛離另外三個人。
- 陰間使者，白老大的結義兄弟，為人好色。
- 原振俠第一次聽到「曹金福」這個名字之際並沒有甚麼特別的聯想。
- 他自稱是世上寫漢字最多的人，自1957年由大陸內地到香港後，寫了四十年以上，曾一星期寫足七天，每天寫數萬字。
- 兩腿因跳樓折斷不良於行(羅瑞卿事件)。
- 當他來到衛斯理住處時，才道出他內心後悔沒有取走珠寶，反而被人捷足先登。
老蔡本名蔡志崇(出自《古聲》舊版)，為衛斯理家中的老僕，在小說的早期已經出現，是用來襯託主角衛斯理的角色，也是故事中的黃金配角。 老蔡是衛斯理關係匪淺的家人，形容衛斯理是從小看到大的少爺。 在《眼睛》故事中，因姪兒蔡根富在非洲犯下礦坑殺人事件，要求衛斯理設法前往營救。 於《衛斯理回憶錄》中表示，老蔡早在衛斯理兒時已在他江南故居工作，隨後在五十年代後期偷渡到香港，並繼續為衛斯理家族服務。 只限老友2025 就故事寫作手法來看，衛斯理家中出現老僕人，除了表示主角衛斯理很有錢，原本出身是世家大族的闊少爺，對窮人有同情心以外，還有利用主僕對話，來開展故事的功能。 從衛斯理系列中可知老蔡的文化水平甚低，如在《本性難移》中，他曾說出粗言來比喻停水帶來的麻煩[18]。
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這個名字暗示她是一個企圖心薄如蟬翼不明顯。 在《轉世暗號》中代表中共國家組織與衛斯理展開談判。 在描寫二戰日軍製造的毒物意外散佈在鄱陽湖中的《新武器》中也有登場。 是衛斯理故事中表面最無辜事實上最工於心計的角色。
原來，這位“天嘉土王”是勒曼醫院的克隆人，亮聲等人是爲了方便進入山洞採取行動而製造了另一個“天嘉土王”和扮成下人。 亮聲到了山洞前，邀請了衛斯理和白素進入山洞，在這時，衛斯理才明白外星人們並沒有杯葛他之意，只是外星人使用他們的高科技探索山洞時，作爲地球人的衛氏夫婦其實幫不到什麼[15][16]。 衛斯理的好友，本是世上頂尖的盜墓人，因被外星人改造，他能自由進出陰間。 在他和李宣宣於陰間生活時，雖然李宣宣教了他不少在陰間的機器的啓動方式，但他並沒有留意，使他在李宣宣失蹤後感到徬徨無助。 在該書中，由於衛斯理年事已高，因此非常關注勒曼醫院的靈魂移植手術。
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溫寶裕母親，溫家的三少奶，本姓宋，小說中並沒有提及她本名。 性格大驚小怪，與兒子不同，缺乏想像力，對怪事亦毫無接受能力。 她初次出現時，身形只是略胖，衛斯理還形容她為美麗的女士，但後來體重增加至超過一百五十公斤。 她的哭叫聲非常驚人，連衛斯理也要退避三舍。 另一方面，溫宋氏極愛錫溫寶裕，而溫寶裕亦十分孝順母親。 溫寶裕每次出事，宋氏都會怪罪衛斯理及以歪理要求衛斯理幫忙。
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傑克上校和衛斯理是一對歡喜冤家，只要傑克上校贊同的事情，衛斯理一定會反對。 在衛斯理多次遇上怪異事件時，傑克上校大多會出現，其身份不僅是官方對神祕事件的調查者，也擔當與衛斯理對話讓劇情開展的角色。 只限老友2025 然而很多時候，雙方均十分固執，結果不歡而散。
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同時，衛斯理表示老蔡雖為下人，但對來客態度極差，故衛斯理戲言他的眼睛是長在頭上[19]。 至《改變》時，年邁的老蔡獲盜墓專家齊白在故鄉尋得風水墓穴，作死後安葬自己之用，並打算隨時向衛斯理與白素請辭回鄉，最後在《死去活來》時返回故鄉安老。 白老大是白素和白奇偉的父親，衛斯理的岳父；喜歡暱稱衛斯理為「小衛」，妻子是陳月蘭。
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在《紙猴》故事中，因為跟蹤青幫司庫於亭文，被白奇偉打成重傷，傷癒後離開衛斯理的公司，自己開了一家偵探事務所，後來成為世界著名私家偵探，專注於尋找失蹤人口，有時也幫闊太太們查探丈夫有沒有出軌。 他在很多衛斯理的故事中出現，堪稱黃金配角，專門給衛斯理提供偵探服務。 在《鬼子》故事認識旅行社女職員唐婉兒，後來二人結為夫妻。 《大廈》故事中，一度被一臺電梯送到四度空間。 後期他和科學怪傑戈壁沙漠合作，得到獨有的先進儀器幫助，使他的偵探社業務突飛猛進，超越同行。 外界稱他做郭大偵探，衛斯理則一直稱他小郭。
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早年因父母雙亡，繼承一座大屋子，嗜好稀奇古怪的事。 在《木炭》(黑靈魂)故事中看到報上古怪廣告，打電話過去，結果反而惹出一身麻煩。 稀奇古怪的本事很多，能夠藉由聲音的波形看出聲音，並因此與靈魂展開問答，是《木炭》(黑靈魂)這個故事中的要角。 只限老友 在《追龍》故事中是主要角色，陳長青因為與衛斯理一起去探訪星象家孔振泉。 認為自己受七星連芒的天象啟示，認為上天透過孔振泉和衛斯理而將責任轉交給他，決定去執行刺殺任務，暗殺某個要人，結果功敗垂成。
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以至於世上流傳着這樣一句話：「天上神仙有難題，來找人間衛斯理。」而在衛斯理諸多冒險中，最受歡迎的，是那個叫做《頭髮》的故事。 倪匡先生一直說，衛斯理是衛斯理，倪匡是倪匡。 但在我眼裏，倪匡就是衛斯理，衛斯理就是倪匡，兩者根本合二為一，無法分割。 再到後來，機緣巧合，竟然和作者成為忘年交，整個過程如夢似幻。 這位名叫「倪匡」的老爺子，笑容可掬，嘴裏說着含糊不清的粵語，實在難辨認，索性一起講開家鄉方言上海話。
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由於齊白發送的腦電波是他的記憶，因此，衛斯理和白素可以如親身看到和聽到當時的情況。 李宣宣將工具放上盒子時，兩人發現那工具正是「天嘉土王」寶庫內那個如鎚子的怪東西。 因此，衛斯理和白素肯定了「天神」和陰主是同一類的外星人。 衛斯理、白素和齊白順利進入寶庫取走那像鎚子的怪東西後，他們兵分兩路，衛斯理夫婦去「天神」山洞看看勒曼醫院一眾外星人探索的結果，而齊白則返回陰間，利用那怪東西啟動李宣宣那個特別盒子[14]。 最令人依依不捨的一個故事，是《只限老友》。
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白老大是青幫最後一任老大，乃是個厲害人物，十二歲就與好友哈山於上海闖江湖，打得一對二十歲的小混混重傷(事詳錯手)。 他也是好幾個國家的留學生，有多個博士銜頭，出過好幾本詩集及一本自傳，更曾充任過一個大交響樂的第一小提琴手。 在金盤洗手後一直都住在法國南部一個他自資的葡萄園，研究釀酒速成法，但至今仍沒有成果。 白老大隱居多年，手腕上戴一隻火紅的瑪瑙玉鐲，又因行事作風隱密，經常神龍見首不見尾，外號『白龍』。 由於白老大為一位了不起的江湖老大，因而行為自大狂傲，例如他的名卡中只有他的姓氏，背景為藍色，喻意自己在天地之間「唯我一白」。 白老大曾有意撰寫回憶錄，但至今尚未出版。
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四號則在《少年衛斯理》初次出現，當時被衛斯理稱為天兵天將，為了找回鬼竹，他要求衛斯理協助尋找他少年時的師父王天兵。 溫寶裕出身於小康之家，為一位中藥材店老闆溫大富(溫伯如)的兒子，由於其母溫媽媽善於打理生意，故此小寶無需理會生意，能與衛斯理一同探險。 同時，由於小寶深得衛斯理與白素的歡心，因此每當衛斯理遇有怪事時，亦會邀請小寶前來參與，令小寶幾乎在每部小說中出現。 只限老友2025 溫寶裕首次出現在《犀照》中，當時年僅13歲的他與衛斯理到南極探險，一直未遇到太大的危機。
倪匡自序：這個故事的命題很古怪：「只限老友」。 「只限老友」的意思，就是隻限老友。 有了這樣的命題，就不會誤導非老友－－早已宣告在先：只限老友！ 不認識衛斯理者，根本看不懂這個故事，所以真的不要看，免得浪費時間。
原來，他受了“天嘉土王”所託要他找一個人的下落——盜墓者齊白。 爲了進一步瞭解事情，衛斯理要求小郭把“天嘉土王”帶來[5]。 衛斯理的好友，本是世上頂尖的盜墓人，因被外星人改造，他能自由進出陰間。
只限老友: 十二天官
後來為了追查神祕女子下落，便把自己的頭骨打碎來易容，並加入了共產黨，在戰爭中連連取勝，成為十大元帥之一(原型為賀龍)。 原本以為她是殺害曹金福祖父一家數十人的兇手。 後來她與齊白相戀，齊白亦因而被陰間主人改造。 《盜墓》故事中，則以配角身分提供衛斯理在埃及的協助。 作為考古學家的他，熱愛其工作，衛斯理曾笑言若要他從美女和木乃伊作出選擇，他會毫不猶豫的撲到木乃伊身上[17]。 雖然如此，他最終與一位名為田青絲的學者熱戀。
